Grundlagen der Robotik

authored by

Tim-Lukas Habich, Moritz Schappler, Tobias Ortmaier

Abstract

Dieser Abschnitt bietet einen kompakten Überblick moderner Verfahren der Robotik mit dem Schwerpunkt der Modellierung und Regelung von Industrierobotern. Dabei wird zunächst die Bewegung des Roboters mathematisch beschrieben und darauf aufbauend Ansätze zur Trajektorienplanung vorgestellt. Zur Berücksichtigung der Antriebe sowie externer Beanspruchungen werden Methoden zur Dynamikmodellierung erläutert. Das Kapitel schließt mit Regelungsstrategien, wobei zwischen Roboterbewegungen mit und ohne Umgebungskontakt unterschieden wird.

Organisation(s)

Institute of Mechatronic Systems

Type

Contribution to book/anthology

Pages

1-14

No. of pages

14

Publication date

26.06.2024

Publication status

Published

Peer reviewed

Yes

Electronic version(s)

https://doi.org/10.1007/978-3-662-62424-1_59-3 (Access: Closed)